Rond 200 vc besloot Patanjali om de wijsheden van de heilige geschriften samen te voegen, zodat er een duidelijke en een compleet stappenplan kwam die een leerling kon uitvoeren wilde die zich op het pad begeven.

Deze schreef hij op  en vormde zo de welbekende Yoga sutra's.

In deze sutra's beschrijft hij het achtvoudige pad van de Astangha Yoga.  Er wordt in beschreven  hoe men door het volgen van deze 8 stappen uiteindelijk het allerhoogste/Samadhi kan bereiken.

Belangrijk om te vermelden hier is dat Patanjali niet de bedenker is van dit achtvoudig pad is, maar dat hij hier de heilige geschriften als bron gebruikte waarin werd verwezen naar dit achtvoudige pad van Asthanga.

De 8 stappen bestaan uit:

1* Yama’s – universele morele geboden die gericht zijn op 

    de samenleving.

2* Niyama’s – zuivering van het zelf door middel van discipline

     en beheersing.

3* Asana’s – lichaamshoudingen om het lichaam te zuiveren en voor 

     te bereiden op meditatie.

4* Pranayama – beheersing van de Prana stroom, de ademregulering

5* Pratyahara – het afwenden van de geest van de objecten 

    der zintuigen

6* Dharna - concentratie

7* Dhyana – meditatie / contemplatie

8* Samadhi – meditatie / verwerkelijking, verlichting

De eerste 5 stappen van het achtvoudige pad omvatten de Hatha yoga en vormen samen de basis voor de daarop volgende stappen.